산업용 로봇은 어떻게 움직이는가

산업용 로봇의 움직임을 모션(motion)이라 부르는데, 로봇 모션에서 가장 중요한 것이 두 가지 있습니다. 

어디로 가야 하는가. 

먼저, 목표 위치(target position)가 중요합니다. 도달해야 할 위치를 프로그램에 기록해놓고 로봇은 그 위치를 향해 반복적으로 동작합니다. 위치는 산업용 로봇에서 가장 기본적이며 중요한 제어입력입니다. 산업용 로봇은 기본적으로 위치 제어(position control)를 한다고 보시면 됩니다.

어떻게 가야 하는가.

다음으로, 목표 위치로 이동하는 경로(trajectory)가 중요합니다. 로봇은 직선으로 움직일 수도 있고 곡선으로 움직일 수도 있습니다. 일반적으로 로봇의 이동 경로는 참조하는 공간에 따라 달라질 수 있습니다. (참조: 두 개의 공간)

우리는 산업용 로봇이 어떻게 움직일지 목표 위치와 이동 경로를 티칭(teaching)하고, 산업용 로봇은 정해진 프로그램(program)에 따라 반복적으로 동작합니다.

산업용 로봇에서는 항상 동일한 위치로 움직이는 것이 중요하고, 산업용 로봇이 가장 잘하는 일 또한 반복 작업입니다. 그래서 반복성(repeatability)은 기술 사양에서 중요한 파라미터로 간주됩니다.

지루한 단순 반복 작업은 산업용 로봇에 맡기고, 사람은 창의적이고 흥미로운 일에 집중할 수 있다면 좋지 않을까요?

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