만인을 위한 산업용로봇

빠른 속도와 높은 정밀도, 그리고 넓은 이동범위까지, 다양한 장점을 자랑하는 로봇암이지만 약점이 한 가지 있습니다. 그것은 바로 특이점(singularity)! 특이점이란? 특이점은, 쉽게 설명하면, 로봇이 불편해하는 포즈라고 할 수 있습니다. 작업영역 내에서 로봇의 엔드이펙터는 거의 모든 위치에 도달할 수 있습니다. 하지만, 모든 위치에서 모든 자세를 표현할 수 있는 것은 아닙니다. 아주 극단적인 예로, 로봇암을 쭉 뻗어 작업영역의 경계에 위치할 때, 엔드이펙터가 밖을 향하는 자세는 가능하지만 안쪽을 향하는 자세를 취하기는 어렵습니다. 특정 위치에서 어떤 자세를 취하기 어려운 경우, 소위, 각이 안 나온다 싶을 때, 로봇이 특이점 근처에 있을 가능성이 클 것입니다. 기구학 관점에서 보면, 직교 공간의 ..

두 개의 공간 포스팅에서 로봇에는 조인트 공간과 직선 공간이 있다고 말씀드렸습니다. 동일한 로봇 포즈에 대하여 각각의 공간은 서로 다른 방식으로 표현하기 때문에, 두 공간 사이에서 좌표를 변환하는 계산이 필요하고, 이를 기구학(kinematics)이라고 합니다. 정기구학 (forward kinematics) 로봇의 각 조인트는 특정한 각도를 갖는데, 현재의 조인트 각도는 각 조인트의 엔코더 센서에 의해 알 수 있습니다. 다시 말하면, 조인트 공간의 각도는 직접적으로 확인할 수 있습니다. 우리는, 로봇의 또 다른 중요한 공간인 직선 공간에서의 현재 좌표 또한 알고 싶을 것입니다. 로봇암의 경우, 직선 공간 상에서 우리가 관심있는 정보는 끝단의 엔드이펙터(end-effector) 위치와 자세입니다. 이제, ..

로봇의 사전적 정의는 논쟁의 여지가 있을 수 있지만, 다양한 타입의 로봇이 산업에서 사용되고 있다는 점은 말씀은 드릴 수 있습니다. 대표적인 것이 직교로봇(Cartesian Robot)입니다. 직교로봇은 쉽게 말하면, 직선으로 움직이는 로봇을 말합니다. 빠르고 정확하며, 복잡한 수학적 알고리즘을 필요로 하지 않는 것이 장점입니다. 직교로봇 (출처: Linear actuators, PBC Linear) 이와 전혀 다른 타입으로는, 자율주행능력을 갖춘 모바일로봇이 있습니다. 가정에서도 로봇청소기는 제법 보편화되어 있는데요, 최근 산업계에서는 모바일로봇에 대한 수요가 급증하는 추세입니다. 모바일 로봇 (출처: Mobile robot, Wikipedia) 사람팔을 닮은 로봇암(Robotic Arm) 또한 대표적..