빠른 속도와 높은 정밀도, 그리고 넓은 이동범위까지, 다양한 장점을 자랑하는 로봇암이지만 약점이 한 가지 있습니다. 그것은 바로 특이점(singularity)! 특이점이란? 특이점은, 쉽게 설명하면, 로봇이 불편해하는 포즈라고 할 수 있습니다. 작업영역 내에서 로봇의 엔드이펙터는 거의 모든 위치에 도달할 수 있습니다. 하지만, 모든 위치에서 모든 자세를 표현할 수 있는 것은 아닙니다. 아주 극단적인 예로, 로봇암을 쭉 뻗어 작업영역의 경계에 위치할 때, 엔드이펙터가 밖을 향하는 자세는 가능하지만 안쪽을 향하는 자세를 취하기는 어렵습니다. 특정 위치에서 어떤 자세를 취하기 어려운 경우, 소위, 각이 안 나온다 싶을 때, 로봇이 특이점 근처에 있을 가능성이 클 것입니다. 기구학 관점에서 보면, 직교 공간의 ..
두 개의 공간 포스팅에서 로봇에는 조인트 공간과 직선 공간이 있다고 말씀드렸습니다. 동일한 로봇 포즈에 대하여 각각의 공간은 서로 다른 방식으로 표현하기 때문에, 두 공간 사이에서 좌표를 변환하는 계산이 필요하고, 이를 기구학(kinematics)이라고 합니다. 정기구학 (forward kinematics) 로봇의 각 조인트는 특정한 각도를 갖는데, 현재의 조인트 각도는 각 조인트의 엔코더 센서에 의해 알 수 있습니다. 다시 말하면, 조인트 공간의 각도는 직접적으로 확인할 수 있습니다. 우리는, 로봇의 또 다른 중요한 공간인 직선 공간에서의 현재 좌표 또한 알고 싶을 것입니다. 로봇암의 경우, 직선 공간 상에서 우리가 관심있는 정보는 끝단의 엔드이펙터(end-effector) 위치와 자세입니다. 이제, ..
산업용 로봇의 움직임에서 목표 위치와 이동 경로가 중요하다고 말씀드린 바 있습니다. (산업용 로봇은 어떻게 움직이는가) 여기서, 로봇의 이동 경로는 어떤 공간에서 이동하느냐에 따라 나눌 수 있는데, 로봇암을 포함한 산업용 로봇의 경우 일반적으로 두 가지 공간(two different spaces)이 있습니다. 조인트 공간 (Joint space) 로봇암은 링크와 조인트로 구성되어 있고, 조인트 각도에 따라 특정한 포즈(pose)를 취합니다. 그리고, 모터에 의해 조인트 각도를 제어합니다. 결국, 제어기를 통해 직접적으로 구동할 수 있는 부분은 조인트 각도(joint angle)입니다. 2축 링크 (출처: Modeling inverse kinematics, Math Works) 처음에 언급한 것처럼 로봇은..
산업용 로봇의 움직임을 모션(motion)이라 부르는데, 로봇 모션에서 가장 중요한 것이 두 가지 있습니다. 어디로 가야 하는가. 먼저, 목표 위치(target position)가 중요합니다. 도달해야 할 위치를 프로그램에 기록해놓고 로봇은 그 위치를 향해 반복적으로 동작합니다. 위치는 산업용 로봇에서 가장 기본적이며 중요한 제어입력입니다. 산업용 로봇은 기본적으로 위치 제어(position control)를 한다고 보시면 됩니다. 어떻게 가야 하는가. 다음으로, 목표 위치로 이동하는 경로(trajectory)가 중요합니다. 로봇은 직선으로 움직일 수도 있고 곡선으로 움직일 수도 있습니다. 일반적으로 로봇의 이동 경로는 참조하는 공간에 따라 달라질 수 있습니다. (참조: 두 개의 공간) 우리는 산업용 로..
로봇의 사전적 정의는 논쟁의 여지가 있을 수 있지만, 다양한 타입의 로봇이 산업에서 사용되고 있다는 점은 말씀은 드릴 수 있습니다. 대표적인 것이 직교로봇(Cartesian Robot)입니다. 직교로봇은 쉽게 말하면, 직선으로 움직이는 로봇을 말합니다. 빠르고 정확하며, 복잡한 수학적 알고리즘을 필요로 하지 않는 것이 장점입니다. 직교로봇 (출처: Linear actuators, PBC Linear) 이와 전혀 다른 타입으로는, 자율주행능력을 갖춘 모바일로봇이 있습니다. 가정에서도 로봇청소기는 제법 보편화되어 있는데요, 최근 산업계에서는 모바일로봇에 대한 수요가 급증하는 추세입니다. 모바일 로봇 (출처: Mobile robot, Wikipedia) 사람팔을 닮은 로봇암(Robotic Arm) 또한 대표적..
대학교 2학년 때, 정보와 산업기술의 이해 라는 교양수업을 듣게 되었습니다. 매주 다른 분야의 공대 교수님들이 미래 유망한 연구분야(본인들의 연구분야)에 대해 소개하는 수업이었죠. 제조기술 분야의 기계공학 교수님은 첫 슬라이드에 휴머노이드 로봇 사진을 띄우고 이렇게 말씀하셨습니다. "This is not a robot" 휴머노이드 로봇 (출처: 휴보, 나무위키) 그러시더니, 로봇팔 사진을 하나 딱 띄우시면서 이렇게 말씀하셨습니다. "This is a real robot!" 산업용 로봇 (출처: UR5, 유니버설 로봇) 산업용 로봇이야 말로 당장 우리 삶에 도움이 될 수 있는 실용적인 로봇이라는 메시지였습니다. 이 프레젠테이션에 감명을 받아서인지, 10년이 지난 지금 저는 산업용 로봇 분야에 몸담고 있네요..
- Total
- Today
- Yesterday
- 협동로봇
- cobots
- robotics
- 로봇팔
- 한국 로봇 시장
- 산업용로봇
- 로봇암
- 안전 표준
- 로봇 시장
- 유니버설로봇
- 동역학
- 로봇 안전
- 미래 로봇
- 로봇 시스템
- human-robot collaboration
- 로봇 트렌드
- IFR
- 기구학
- IIoT
- kinematics
- industrial robots
- 로봇 응용
- robot market
- Robot Theory UR robots
- 로봇 어플리케이션
- 협업로봇
- 사람 로봇 협업
- 모션
- 로봇 제어
- dynamics
일 | 월 | 화 | 수 | 목 | 금 | 토 |
---|---|---|---|---|---|---|
1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 |
15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 | 21 |
22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 |
29 | 30 |