만인을 위한 산업용로봇

산업용 로봇에 대해 우리가 기대하는 것은 빠르고 정확한 동작일 것입니다. 이번 포스팅에서는 로봇 동작의 빠르기에 대해 이야기하겠습니다. 조인트 속도 (joint speed) 조인트 속도는 시간 당 조인트 각도 변화량입니다. 이에 대한 개념은 상당히 명확할 것이라 생각됩니다. 조인트 최대속도는 모터와 감속기의 기술사양에 의해 결정됩니다. 산업용 로봇 기술 사양서에서 이를 찾을 수 있을 것입니다. 일반적으로, 링크가 길거나 페이로드가 무거울수록 로봇의 조인트 최대속도는 낮은 경향이 있습니다. 직선 속도 (linear speed) 로봇의 작업 속도를 평가하기 위해서는 엔드 이펙터의 직선 속도가 중요할 것입니다. 그런데 직선 속도는 생각보다 단순하지 않습니다. 로봇에서 움직이는 것은 조인트 뿐이며, 직선 속도는..

산업용 로봇에 우리가 기대하는 것은 빠르고 정확한 동작일 것입니다. 이번 포스팅에서는 로봇 동작의 정확한 정도에 대해 이야기하겠습니다. 반복정밀도 (repeatability) 산업용 로봇은 어떻게 움직이는가 에서 언급한 것처럼, 우리는 로봇의 목표위치와 이동경로를 티칭하고, 로봇은 정해진 프로그램에 의해 반복적으로 동작합니다. 로봇이 주어진 작업을 수행하기 위해 로봇은 항상 동일한 위치에 도달해야 합니다. 동일한 목표 위치에 대해 이전 사이클과 다음 사이클에서 로봇이 실제로 도달한 위치가 다르다면 작업에 영향을 미칠 수 있습니다. 로봇이 반복해서 동일한 목표위치로 이동하도록 명령할 때, 로봇의 실제 위치의 오차가 얼마나 될지 나타내는 사양이, 반복정밀도(repeatability) 입니다. 사격을 배울 때..

로봇 시스템 (robotic system) 산업용 로봇은 그 자체로는 의미 있는 일을 할 수 없습니다. 기본적으로 툴을장착해야 하며, 필요에 따라서는 컨베이어 등 주변장치와 통합되어야 합니다. 산업현장에서 로봇은 항상 시스템(system)으로 사용되며, 로봇은 시스템의 핵심 컴포넌트(key component)입니다. 로봇 시스템 (출처: 2-Finger 85 on Universal Robots, Robotiq) 자동화 시스템을 구성할 때, 로봇 없이, 해당 작업에 필요한 기계를 직접 설계할 수도 있습니다. 하지만, 설계 비용이 로봇 가격보다 큰 경우가 많으며, 작업이 변경될 경우 기계는 무용지물이 된다는 단점이 있습니다. 따라서, 다양한 응용에 활용할 수 있는 로봇암을 포함한 로봇 시스템을 적용하는 것이..