만인을 위한 산업용로봇

IFR 보고서, Executive Summary World Robotics 2016 Industrial Robots 에서는 2016년부터 2019년까지의 산업용 로봇 시장에 대하여 매년 두 자릿수 대의 성장율을 보일 것으로 예측하였습니다. 또한, 이러한 성장을 가능하게 하는 요인을 나열하였는데, 각각이 어떤 의미를 갖는지 살펴보도록 하겠습니다. 상당수는 단순히 "로봇 수요가 증가할 것이다"로 해석할 수 있습니다. 그러나 일부 항목들은 추가 설명이 필요할 것으로 생각되며 이는 별도 포스팅에서 다룰 예정입니다. 1. 인더스트리 4.0은 실제 공장과 가상 현실을 연결시키고, 이는 전세계 제조업에서 매우 중요한 역할을 할 것이다. 컴포넌트로서의 로봇 포스팅에서 언급했던 것처럼, 로봇은 제조업에서 자동화 시스템의..

이번 포스팅에서는 IFR(International Federation of Robotics)에서 제공한 World Robotics 2016 Industrial Robots 보고서를 기준으로 산업용 로봇 시장을 알아보도록 하겠습니다. 보고서는 2016년에 작성되었으며, 2015년까지의 통계자료를 기반으로 합니다. 산업용 로봇 시장 산업용 로봇 시장은 꾸준히 성장하고 있습니다. 특히, 2010년 이후, 연 평균 16%라는 높은 성장률을 기록하며 가파른 성장을 보여주고 있습니다. 2015년에는 전세계적으로 약 254,000 대의 로봇이 판매되었습니다. 이는 US$11.1 billion 정도의 가치를 갖는다고 합니다. 연도별 전세계 산업용 로봇 판매량(출처: Executive Summary World Robot..

힘 제어 (force control) 힘 제어를 이해하기 위해 산업용 로봇의 기본적인 제어 방식을 상기시켜볼 필요가 있습니다. 산업용 로봇은 어떻게 움직이는가 에서 말씀드렸던 것처럼 산업용 로봇은 기본적으로 위치를 제어합니다. 그런데, 위치가 아닌 힘(force)이 제어 대상이 될 경우, 힘 제어(force control)라 합니다. 제어 루프 다이어그램 힘 제어에서는 위치는 더이상 우리의 최대 관심사가 아닙니다. 즉, 목표 힘(target force)을 달성하기 위해서는 위치가 달라질 수 있습니다. 만약, 외부의 힘이 로봇에 가해질 경우, 이 힘에 의해 로봇의 위치가 달라질 수도 있는데요, 이러한 성질로 인해 힘 제어는 순응 모드(compliance mode)라고도 부릅니다. 가속도 법칙에 의하면, 힘..